【arduino mega】控制蜗轮蜗杆电机、继电器、蓝牙、pca9685舵机驱动

标签: 单片机  蓝牙

电路

正负极没有标识
在这里插入图片描述

程序

第一次使用不要忘了配置蓝牙模块
mega配置蓝牙模块参考https://blog.csdn.net/qq_45037925/article/details/109680769


#include <Wire.h>                    //16路舵机控制板头文件(pca9685)
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h> //16路舵机控制板头文件
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();//以这种方式调用,它(pca9685)使用默认地址0x40。
//Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);//也可以用不同的地址调用它

void setServoPulse(uint8_t n, double pulse);   //以秒为单位设置脉冲长度函数
void pwm_text();     //16路舵机控制板测试函数,效果是来回转动,16路同时

/*根据你的伺服制作,脉冲宽度最小和最大可能变化,你想要这些尽可能小大而不碰到
硬停止,对于最大范围。你必须调整它们以匹配你的伺服系统!*/
#define SERVOMIN  150   //这是“最小”脉冲长度计数(在4096中)//本程序不用
#define SERVOMAX  600   //这是“最大”脉冲长度计数(在4096中)

const int relayPin0 =7; //the "s" of relay module attach to//3个继电器控制引脚
const int relayPin1 =8; //the "s" of relay module attach to
const int relayPin2 =9; //the "s" of relay module attach to

const int input1 = 3; // 定义uno的pin 5 向 input1 输出 //4个l298n控制引脚
const int input2 = 4; // 定义uno的pin 6 向 input2 输出
const int input3 = 5; // 定义uno的pin 9 向 input3 输出
const int input4 = 6; // 定义uno的pin 10 向 input4 输出

int flag[11]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};//用来记录舵机应该上去还是转下去的数组

void setup()
{
  pinMode(input1,OUTPUT);
pinMode(input2,OUTPUT);
pinMode(input3,OUTPUT);
pinMode(input4,OUTPUT);
  pinMode(relayPin0, OUTPUT); //initialize relay as an output
  pinMode(relayPin1, OUTPUT); //initialize relay as an output
  pinMode(relayPin2, OUTPUT); //initialize relay as an output
  // 设置波特率为 38400
  Serial.begin(38400); //和电脑通信的
  Serial3.begin(9600);//和蓝牙模块通信的
  Serial.println("BT is ready!");
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(60);  //设置频率60Hz  可用50Hz 40-1000//测试对电机的速度没有影响
  mypwm_init();
  digitalWrite(input1,LOW);
 digitalWrite(input2,LOW);  
 digitalWrite(input3,LOW);
 digitalWrite(input4,LOW); 
}


void loop()
{
  while(Serial3.available())
  {
    char mode=Serial3.read();
    
      if(mode=='a')//12v小灯
      {
        
        // 返回到手机调试程序上
        Serial.println("7h");
        digitalWrite(7, HIGH);
      }
     if(mode=='A')
     {
       Serial.println("7l");
       digitalWrite(7, LOW);
     }

     
     if(mode=='b')//灯带
      {
        
        // 返回到手机调试程序上
        Serial.println("8h");
        digitalWrite(8, HIGH);
      }
     if(mode=='B')
     {
       Serial.println("8--low");
       digitalWrite(8, LOW);
     }
     
     if(mode=='c')//紫外线
      {
        
        // 返回到手机调试程序上
        Serial.println("9--high");
        digitalWrite(9, HIGH);
      }
     if(mode=='C')
     {
       Serial.println("9--low");
       digitalWrite(9, LOW);

     }
     /
     //
     ///
     if(mode=='d')//电机
      {
        
        // 返回到手机调试程序上
        Serial.println("7h");
        digitalWrite(7, HIGH);

       digitalWrite(input1,LOW);
 digitalWrite(input2,LOW);  
 digitalWrite(input3,LOW);
 digitalWrite(input4,LOW); 
      }
     if(mode=='D')
     {
       Serial.println("7l");
       digitalWrite(7, LOW);

       digitalWrite(input1,HIGH); //给高电平
  digitalWrite(input2,LOW);  //给低电平
  digitalWrite(input3,HIGH); //给高电平
  digitalWrite(input4,LOW);  //给低电平
     }



     if(mode=='e')//电机
      {
       
digitalWrite(input1,LOW);
 digitalWrite(input2,LOW);  
 digitalWrite(input3,LOW);
 digitalWrite(input4,LOW); 
        
      }
     if(mode=='E')
     {
        digitalWrite(input1,LOW);
  digitalWrite(input2,HIGH);  
  digitalWrite(input3,LOW);
  digitalWrite(input4,HIGH);
     }
     /
///


 
     if(mode=='H')//舵机1
      {
         mypwm_move(1); 
             
      }
     if(mode=='h')
     {
    mypwm_move(1);
    
     }
     /
    if(mode=='I')//舵机2
      {  
         mypwm_move(2);
        Serial.println("1111111111");    
      }
     if(mode=='i')
     {
    
       mypwm_move(2);
     }
     ///
      if(mode=='J')//舵机3
      {  
         mypwm_move(3);
        
      }
     if(mode=='j')
     {
    
       mypwm_move(3);
     }
/
 if(mode=='K')//舵机4
      {  
         mypwm_move(4);
        
      }
     if(mode=='k')
     {
    
       mypwm_move(4);
     }
///
 if(mode=='L')//舵机5
      {  
         mypwm_move(5);
        
      }
     if(mode=='l')
     {
    
       mypwm_move(5);
     }
     /
 if(mode=='M')//舵机6
      {  
         mypwm_move(6);
        
      }
     if(mode=='m')
     {
    
       mypwm_move(6);
     }
     ///




      
     Serial.print(mode);
  }
}
//定义的函数
int mypwm_move(int i){//舵机运动函数,如果舵机在下面就转上去,反之亦然
  Serial.println(i);
  if(i>=0&&i<=10)
  {
    Serial.println("start");
          if(flag[i]==0)
        {
          for(int t=165;t<=370;t++)
          {
          pwm.setPWM(i, 0, t); 
          delay(8); 
          }
          flag[i]=1;
          return 0;
        }
         Serial.println("??");
        if(flag[i]==1)
        {
           Serial.println("ok");
          for(int t=370;t>=165;t--)
          {
          pwm.setPWM(i, 0, t); 
          delay(8);
          }
          flag[i]=0;
          return 0;
        }
  }
  return 0;
}
void  mypwm_init(){//舵机初始化程序
    delay(50);
    pwm.setPWM(1, 0, 165); 
    pwm.setPWM(2, 0, 165); 
    pwm.setPWM(3, 0, 165); 
    pwm.setPWM(4, 0, 165); 
    pwm.setPWM(5, 0, 165); 
    pwm.setPWM(6, 0, 165); //350接近90度180上,180-370
    delay(50);
}


//下面不用管
void pwm_text(){     //16路舵机控制板测试函数,效果是来回转动,16路同时
 //每次驱动一个伺服驱动器
   for (uint16_t pulse = SERVOMIN; pulse < SERVOMAX; pulse++) 
   {
    for(uint8_t channel=0;channel<16;channel++)
      {
       pwm.setPWM(channel, 0, pulse);    //pulse翻译为脉冲  
      }     
    }
  delay(500);

   for (uint16_t pulse = SERVOMAX; pulse > SERVOMIN; pulse--) 
   {
    for(uint8_t channel=0;channel<16;channel++)
     {
      pwm.setPWM(channel, 0, pulse);    //pulse翻译为脉冲  
      }   
    } 
     delay(500);

}

版权声明:本文为qq_45037925原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接:https://blog.csdn.net/qq_45037925/article/details/109706613

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